Bestandsaufnahme Schlepper

Einige Gehversuche gab es ja nun schon mit dem Schlepper. Aktuell steht er zerlegt auf dem Schrank. Zum einen weil er sich während einer Testfahrt seine Sensorleiste an der Front abgerissen hat. Zum anderen aber auch weil ich die Elektronik auf eine eigene Platine bringen möchte. Durch eine OP am Handgelenk ist das ganze Projekt leider ins Stocken geraten.
Aktuell experimentiere ich mit diversen Sensoren um Möglichkeiten zur Steuerung auszuloten.

Verfügbar ist folgendes:
– 1 Ultraschallsensor drehbar gelagert mit Servo +/- 30 Grad Meßbereich 2cm – 3m
– 4 Infrarotabstandssensoren Meßbereich 1 bis 4 cm
-2 BluetoothModule (Slaves)
– 1 Arduino Uno, 1 Motorshield, 1 Sensorshield
-2 Drehgeber sowie 2 Optische Sensoren aus Logitechmäusen
– 1 LCD Display 64 x128 Pixel

Ziel des Projektes:
Der Schlepper, mit Ackermann Lenkung, soll sowohl autark als auch ferngesteuert (via Bluetooth und android Smartphone) fahren. Dabei soll er nach Möglichkeit nicht anecken und Hindernissen ausweichen. Im Fernsteuermodus soll sich steuern lassen wie jedes RC Fahrzeug, jedoch sollen die Sensoren Kollisionen vermeiden. Entweder wird dem Hindernis ausgewichen, oder angehalten und das RC Komando verweigert. Damit also eine Art Fahrhilfe für RC Neulinge.

Zunächst möchte ich eine Platine erstellen, auf der sich neben dem Arduino ein 8bit Schieberegister zur Eingangserweiterung, sowie 2 Motortreiber befinden. Die gesamte Steuerelektronik also auf einer Platine (Bisher mehrere fertige Board passend zum Arduino Uno) Zur Programmierung muß der Chip in die Originalplatine, dazu wird ein Wechselsockel verbaut. Durch das Schieberegister sollten genügend Eingänge für Sensoren zur Verfügung stehen.