Navigation

Der Schlepper soll über eine Karte verfügen, der Ultraschallsensor mißt die Entfernung zu möglichen Hindernissen im vorderen Bereich. Die Karte entspricht dabei einem 2 dimensionalen Array, welches den Bereich vor dem Schlepper abbildet, es ist dabei nicht als rechteckig sondern als Kreisausschnitt zu verstehen. Der Sensor hat einen Erfassungsbereich von 15Grad und kann um ca 30 Grad in jede Richtung geschwenkt werden, sodass ein Gesamtbereich von ca 75 Grad erfasst werden kann.
Der Sensor wird den Erfassungsbereich in 5 Grad schritten scannen, was zu einer Breite von 15 Feldern führt. Die Reichweite des Sensor beträgt 3Meter, sinnvoll auswerten lassen sich 2Meter, diesen Bereich können wir zum Beispiel in 5 cm Abschnitte einteilen, was zu eine Arraylänge von 40 Felder führt, damit haben wir ein Array von 40 auf 15 Feldern.
Entdeckte Hindernisse werden in der Karte erfasst. Da man einem US Sensor nicht vertrauen kann, ist die Idee eine vorbelegte Karte zu nutzen. Es wird davon ausgegangen, das alles belegt ist und man nicht in die Karte einfahren kann. Jeder Kontakt des Sensors erhöht die Vermutung, kein Kontakt verringert die Vermutung. Unterhalb eines Schwellwertes gilt ein Abschnitt als befahrbar.

Durch die Sensoren der Maus soll festgestellt werden, wie weit sich der Schlepper vorwärts bewegt. Sorgen macht mir derzeit die Lenkung. Man kann nur den Bereich vor dem Schlepper erkunden, bei einer Drehung zur Seite beschreitet man Neuland. Die Karte muß also jeweils neu aufgebaut werden. Die Ackermann Steuerung macht diese Angelegenheit nicht leichter, da es nicht möglich ist den Schlepper auf der Stelle zu drehen, bzw sind mehrere Vorwärts-Rückwärts und Lenkmanöver nötig.