Schlepper Teil 2

So die Sensoren sind ja soweit verbaut, der Schlepper wieder zusammen gesetzt, Momentan pfeile ich am Programm, damit das gute Stück durch die Wohnung fahren kann ohne irgendwo anzuecken.

In den ersten Tests hat sich herausgestellt, dass die Geschwindigkeit des Schleppers für die Sensorenreichweite zu hoch war. Wir konnten im Falle eines frontalen Hindernisses nicht mehr rechtzeitig anhalten.

Folge dessen habe ich nun eine Notbremsfunktion eingebaut und die Maximalgeschwindigkeit leicht reduziert. Wir schaffen es also (fast) rechtzeitig anzuhalten 🙂

Leider ist auch der Erfassungsbereich der Infrarotdioden etwas dürftig, sodass schmale Hindernisse die sich zwischen die Sensoren mogeln, nicht erkannt werden, auch Ecken und Kanten sind Problematisch.

Ansonsten macht das Gefährt schon eine recht gute Figur.
Sofern keine Hindernisse im Weg sind, beginnt er mit langsamer Fahrt und wird immer schneller, sollte er einer Wand zu nahe kommen, steuert er leicht dagegen und reduziert vorsorglich mal das Tempo, im Falle eines Frontalhindernisses wird nun die Gefahrenbremsung eingeleitet, Anschließend wird rückwärts gefahren und gedreht (90°) In der Hoffnung bei erneutem Vorwärtsfahren wieder Platz zu haben.

Leider genügt das Ganze noch nicht zu einem sicheren Unfallfreien fahren. Wenn da jemand Vorschläge oder Ideen hat, nur her damit…