Schlepper Teil 3

Nach einiger Zeit bin ich mit meinem Schlepper ein Stück weiter gekommen. Zwischenzeitlich hat er einen Ultraschallsensor bekommen, welcher durch einen Servo den Bereich vor dem Fahrzeug überwacht. Zur seitlichen Unterstützung sind die 2 Infrarotsensoren geblieben. Am Heck befinden sich nun ebenfalls 2 Infrarotsensoren.

Bisher habe ich sowohl die Steuerung als auch den Fahrmotor über einen Akku betrieben, gestern habe ich festgestellt, dass genau das zu komischen Effekten führt. Ich war davon ausgegangen, dass die programmierte Logik Fehler enthält, konnte aber nicht wirklich was finden, und habe daher immer mal wieder meine Ansätze über Board geworfen und von neuem begonnen. In der Simulation sah es immer gut aus, sobald es aber im Livebetrieb war, ging es teilweise nicht ordentlich.

Gestern habe ich nun mal für die Elektronik einen extra Akku angeschlossen und man solls kaum glauben, der Schlepper fährt um einiges besser. Die Logik arbeitet nun endlich wie erwartet, es ist nun also möglich wirklich nach Fehler zu suchen 🙂

Erstes Fahrvideo nach diesem Durchbruch gibt es hier: Ich nenne es mal Rebellion, da sich der Schlepper zuerst an seine Vorgaben hält, zum Schluß aber doch die Absperrung durchbricht.

Der Schlepper hat am Heck ein Display bekommen, auf dem er die aktuellen Messwerte ausgibt, dies soll das Debugging ein wenig erleichtern, Dumm nur das das Ding laufend wegfährt 🙂
Hier nochmal ein kleines Handyvideo in mieser Qualität man sieht die einzelnen Sensoren, sowie die Ausgaben auf dem Display. Die oberen beiden Zeilen zeigen die Messwerte des Ultraschallsensors, die unteren beiden Zeilen zeigen die zustände der Infrarotsensoren.

Beachten sollte man insgesamt bei dieser Spielerei, das man über Nacht am besten den Akku abklemmt, sonst wird der Spannungsregler doch ziemlich heiß 🙂